RRT全稱為Rapidly-exploring Random Tree，是一種基于樹結構的隨機探索算法。它是由Steven M. LaValle于1998年提出的，用于解決機器人路徑規(guī)劃問題。RRT算法通過隨機采樣、擴展樹和連接節(jié)點三個步驟來探索機器人的可行路徑，并最終找到一條從起點到終點的最短路徑。

機器人路徑規(guī)劃是指在給定的環(huán)境中，找到一條從起點到終點的最短路徑。在實際應用中，機器人通常需要在復雜的環(huán)境中移動，例如室內(nèi)、室外、水下等。這些環(huán)境中可能存在各種障礙物，如墻壁、家具、水草等，機器人需要繞過這些障礙物才能到達目的地。因此，機器人路徑規(guī)劃是機器人技術中的重要研究方向之一。

RRT算法是一種基于樹結構的隨機探索算法，通過隨機采樣、擴展樹和連接節(jié)點三個步驟來探索機器人的可行路徑，并最終找到一條從起點到終點的最短路徑。RRT算法在機器人路徑規(guī)劃中的應用非常廣泛，可以用于室內(nèi)、室外、水下等不同環(huán)境下的路徑規(guī)劃問題。

RRT算法的操作步驟包括隨機采樣、擴展樹和連接節(jié)點三個部分。

在RRT算法中，隨機采樣是指從環(huán)境中隨機采樣一個點作為新節(jié)點。這個點可以是起點、終點或者環(huán)境中的任意一個點。隨機采樣的目的是擴展樹，使其能夠覆蓋整個環(huán)境。

擴展樹是指將新節(jié)點加入到樹中，并將其與最近的節(jié)點連接起來。在連接兩個節(jié)點之前，需要檢查它們之間是否存在障礙物。如果存在障礙物，則不能連接這兩個節(jié)點。

連接節(jié)點是指將新節(jié)點與最近的節(jié)點之間的路徑上的所有點都加入到樹中。這個過程可以通過插值算法實現(xiàn)。插值算法是指在兩個節(jié)點之間插入一些點，使得這些點之間的距離相等。這樣可以保證路徑的平滑性。

RRT算法是一種基于樹結構的隨機探索算法，用于解決機器人路徑規(guī)劃問題。RRT算法通過隨機采樣、擴展樹和連接節(jié)點三個步驟來探索機器人的可行路徑，并最終找到一條從起點到終點的最短路徑。RRT算法在機器人路徑規(guī)劃中的應用非常廣泛，可以用于室內(nèi)、室外、水下等不同環(huán)境下的路徑規(guī)劃問題。